2019年中國自動駕駛行業(yè)研究報告

1-1 自動駕駛定義及分級

自動駕駛在人工智能和汽車產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展下已成為業(yè)內(nèi)外關(guān)注的焦點，依據(jù)美國汽車工程師協(xié)會（SAE）2014年制訂的自動駕駛分級標(biāo)準(zhǔn)（按照自動駕駛對于汽車操縱的接管程度和駕駛區(qū)域），自動駕駛可分為L0-L5共六級。

1-2 自動駕駛發(fā)展階段

1-3 自動駕駛優(yōu)勢

1-4 自動駕駛應(yīng)用場景

我國的無人駕駛是從1992年國防科技大學(xué)成功研制出第一輛無人駕駛汽車開始的。目前，以百度為代表的互聯(lián)網(wǎng)巨頭、傳統(tǒng)IT 企業(yè)、傳統(tǒng)車廠都逐步開始進入無人駕駛領(lǐng)域。其中，百度無疑是國內(nèi)無人駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)先者。2018年，我國自動駕駛主要在物流運輸、配送服務(wù)、作業(yè)、載客四大領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)落地。

1-5 自動駕駛政策

我國對智能網(wǎng)聯(lián)汽車有分階段的具體規(guī)劃，2016年中國汽車工程協(xié)會正式對外發(fā)布了自動駕駛領(lǐng)域技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)--《節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖》。根據(jù)路線圖目標(biāo)明確，中國力爭至2030年實現(xiàn)擁有完全自動駕駛汽車規(guī)模達3800萬輛。從時間節(jié)點來看，路線圖明確制定了我國自動駕駛汽車發(fā)展的三個五年階段需要達成的目標(biāo)，其中2020年是關(guān)鍵節(jié)點。

1-6 自動駕駛路測牌照發(fā)放情況

獲得自動駕駛路測牌照，意味著企業(yè)可以進行實車測試。2018年3月1日，上海成為國內(nèi)最先發(fā)布自動駕駛路測牌照的城市。在國家政策層面上的大力推動下，截至2019年5月底，全國已有13個城市發(fā)放了約105張自動駕駛路測牌照。從城市發(fā)放牌照數(shù)量的角度來看，北京發(fā)放數(shù)量最高，共59張，占發(fā)放總量的比重為56%；其次是重慶，牌照發(fā)放數(shù)量為12張，占發(fā)放總量的11%。

2-1 自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈

2-2 ADAS系統(tǒng)市場發(fā)展分析

ADAS是AdvancedDriverAssistanceSystem的縮寫，即“高級駕駛輔助系統(tǒng)”，是利用安裝在車上的各式各樣傳感器（毫米波雷達、激光雷達、單\雙目攝像頭以及衛(wèi)星導(dǎo)航），在汽車行駛過程中隨時來感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進行靜態(tài)、動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤，并結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，進行系統(tǒng)的運算與分析，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。ADAS是無人駕駛的第一步，實現(xiàn)無人駕駛需要先普及ADAS。ADAS系統(tǒng)通常包括自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（ACC）、自動緊急制動（AEB）、智能大燈控制(AFL)、盲點檢測系統(tǒng)(BSM)、注意力檢測系統(tǒng)(DMS)、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)(FCW)、抬頭顯示器(HUD)、智能車速控制(ISA)、車道偏離告警(LDW)、汽車夜視系統(tǒng)（NVS）、泊車輔助系統(tǒng)（PA）、行人檢測系統(tǒng)(PDS)、交通信號及標(biāo)志牌識別(RSR)、全景泊車停車輔助系統(tǒng)(SVC)。

目前，ADAS系統(tǒng)應(yīng)用并不普遍，相較于車身電子的多數(shù)產(chǎn)品類別已經(jīng)進入成熟期和衰退期，ADAS還處于導(dǎo)入期和成長期，且具有較高的成長性，利潤率也相應(yīng)較高。由于成本較高，現(xiàn)階段ADAS系統(tǒng)在中國的裝配率較低，一般僅限于40萬以上的豪華車和某些高檔車，整體滲透率在6%左右，其中盲點監(jiān)測滲透率最高，達12.1%，未來有較大的提升空間。

隨著有車族對駕駛便捷性和安全性的需求日益增加以及電子元器件成本的不斷降低，未來中國ADAS系統(tǒng)會逐步向中低端市場延伸：據(jù)國家統(tǒng)計局的數(shù)據(jù)顯示，2017年我國汽車保有量2.17億輛，但其中超過80%的車型為20萬元以下中低端車型，這部分汽車幾乎都未安裝ADAS設(shè)備，市場空間巨大。ADAS是無人駕駛必經(jīng)之路。無人駕駛系統(tǒng)由傳感器、處理器、執(zhí)行器組成，其中信息處理算法最為關(guān)鍵。ADAS國內(nèi)滲透率低，成長空間大。隨著汽車從被動安全到主動安全。ADAS系統(tǒng)需求有望迎來快速發(fā)展。預(yù)計未來5年ADAS需求量將保持35%左右高速增長，到2023年市場規(guī)模達到1704億元。

2-3 傳感器市場發(fā)展分析

汽車傳感器作為汽車電子控制系統(tǒng)的信息源，是汽車電子控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部件，也是汽車電子技術(shù)領(lǐng)域研究的核心內(nèi)容之一。傳感層作為自動駕駛汽車的眼睛，是自動駕駛汽車智能性高低的關(guān)鍵因素。多種傳感器構(gòu)成自動駕駛車輛的感知系統(tǒng)，衛(wèi)星高精度定位系統(tǒng)為其中之一。衛(wèi)星自動駕駛的傳感器主要有衛(wèi)星高精度定位系統(tǒng)、激光雷達、視覺攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達、高精度慣導(dǎo)等，各具備其不同的優(yōu)勢和缺陷，因此通常采取多種傳感器結(jié)合使用的方法。其中，激光雷達為目前自動駕駛系統(tǒng)中最常用的傳感器之一，其相對探測精度可達到毫米級，探測距離能達到百米級，但是雖然目前設(shè)備的價格逐漸下降，其成本依然較為昂貴，不適用于未來自動駕駛車輛大規(guī)模生產(chǎn)。

根據(jù)佐思汽車研究院數(shù)據(jù)，鐳神4線、8線、16線和32線激光雷達的批量售價分別高達0.8萬、1萬、1.2萬和6萬元。此外視覺傳感器的售價較低，但對于環(huán)境的要求較高，測量的精度也較低。相較之下，毫米波雷達測量精度、測量距離和成本都具備優(yōu)勢，但其探測的角度較小，需要多個雷達完成探測，目前經(jīng)常被用于車輛前端的防撞雷達。衛(wèi)星高精度系統(tǒng)可以實現(xiàn)對車輛厘米級的定位，也可探測到車身的位置、航向以及速度，具備成本低、定位精度高的優(yōu)勢，但一定程度上精度會受到環(huán)境遮擋和電磁的干擾影響。

衛(wèi)星高精度定位可在一定程度上節(jié)省自動駕駛系統(tǒng)運算量。視覺攝像頭和激光雷達分別采用的是圖像識別和激光點采集數(shù)據(jù)，二者的存儲量和運算量都非常大，對商業(yè)化的難度較高。衛(wèi)星定位可通過精準(zhǔn)定位，在采集圖像與地圖進行匹配處理時，無需調(diào)用整條道路或整個城市的圖像數(shù)據(jù)庫，只需調(diào)用相關(guān)一段數(shù)據(jù)即可，極大程度縮短儲存量和運算量。

由于具有分辨率高、抗干擾性能強、探測性能好等優(yōu)點，毫米波雷達被廣泛應(yīng)用于自動駕駛領(lǐng)域。現(xiàn)階段，國內(nèi)24GHZ毫米波（中短距）雷達已實現(xiàn)量產(chǎn)，77GHZ毫米波（長距）雷達實現(xiàn)技術(shù)突破。2018年我國毫米波雷達出貨量約為358萬顆，同時也伴隨著國產(chǎn)毫米波雷達芯片廠商包括廈門意行、清能華波、上海矽杰微、上海加特蘭等的崛起，如2018年華城汽車24GHZ后向毫米波雷達實現(xiàn)批產(chǎn)供貨。

就全球的車用傳感器市場規(guī)模來講，2012年是170億美元，其中中國是24億美元。2017年全球車用傳感器規(guī)模約為384.29億美元，中國傳感器市場規(guī)模約為53.1億美元，同比增長10.62%。據(jù)測算，2018年中國傳感器市場規(guī)模達到59.5億美元的規(guī)模。近年來，中國汽車傳感器市場始終保持高速增長態(tài)勢。汽車產(chǎn)業(yè)持續(xù)快速發(fā)展、汽車產(chǎn)品升級步伐加快、消費者需求不斷向汽車電子傾斜，成為拉動汽車傳感器市場增長的“三駕馬車”。

2-4 高精地圖市場發(fā)展分析

高精地圖是無人駕駛的必備組件，高精度地圖主要有以下三大功能：地圖匹配、輔助環(huán)境感知和路徑規(guī)劃。高精度地圖可以將車輛位置精準(zhǔn)的定位于車道之上、幫助車輛獲取更為準(zhǔn)確有效全面的當(dāng)前位置交通狀況并為無人車規(guī)劃制定最優(yōu)路線。面向L3/L4甚至更高級別的自動駕駛汽車，高精度地圖已成剛需。

傳統(tǒng)汽車是單獨的個體，而自動駕駛汽車實現(xiàn)了自身與外部環(huán)境的互聯(lián)互通，使得自動駕駛汽車變成了一個移動終端，而產(chǎn)生這一變革的關(guān)鍵就在于車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的成熟。車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)使得自動駕駛汽車通過云端的高精地圖實現(xiàn)路徑規(guī)劃，同時將實時路況上傳，更新高精地圖，從而實現(xiàn)車與車、車與道路基礎(chǔ)設(shè)施的實時通信，更好的感知車、人、路的狀態(tài)。并且通過本地決策與云端決策并重的方式分析雷達、MEMS等傳感器獲取海量數(shù)據(jù)，然后通過執(zhí)行單元控制車輛。

我國政府規(guī)定只有具備地圖電子地圖制作資質(zhì)的企業(yè)才能合法制作導(dǎo)航電子地圖，目前國內(nèi)僅有17家企業(yè)取得了導(dǎo)航電子地圖制作甲級資質(zhì)。而真正能夠提供完善電子地圖的只有七家，分別是：四維圖新、高德軟件、凱立德、易圖通、靈圖、瑞圖萬方、城際高科；只有8家參與導(dǎo)航業(yè)務(wù)。

高精地圖在無人駕駛領(lǐng)域具有不可替代性，且最近幾年國家開始逐步放寬對地圖產(chǎn)業(yè)發(fā)展的政策限制，地圖產(chǎn)業(yè)的發(fā)展越來越備受重視，而地圖行業(yè)涉及國家機密，政策壁壘把各類國外圖商擋在了門外，為國內(nèi)高精地圖企業(yè)創(chuàng)造了穩(wěn)定發(fā)展的契機。未來，高精地圖產(chǎn)業(yè)有望快速發(fā)展，為中國發(fā)展無人駕駛汽車領(lǐng)域打下厚實的基礎(chǔ)，預(yù)計到2020年高精度地圖市場為120億元，到2025年將達到600億元。

2-5 車企自動駕駛規(guī)劃布局

自動駕駛汽車參與企業(yè)主要分為兩類：互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)及整車廠商。從全球來看，互聯(lián)網(wǎng)代表企業(yè)包括：谷歌、蘋果、Uber、百度、騰訊等；整車廠商代表主要包括：奧迪、日產(chǎn)、特斯拉、奔馳、寶馬等?；ヂ?lián)網(wǎng)企業(yè)與整車廠商切入自動駕駛的方式有所不同，整車廠商技術(shù)實施階段從L1開始，逐步推進，穩(wěn)打穩(wěn)扎，將安全基礎(chǔ)放在第一位；而互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)一般直接從L3級自動駕駛級別開始技術(shù)研發(fā)，直接跳過L1跟L2級別自動駕駛?；ヂ?lián)網(wǎng)企業(yè)與整車廠商在無人駕駛領(lǐng)域互有優(yōu)勢，具體如下：

在國家大力支持的大背景下，整車企業(yè)為了提高產(chǎn)品附加值，紛紛涉足自動駕駛汽車領(lǐng)域，開始裝配ADAS產(chǎn)品。諸如長城汽車、北汽集團、長安汽車、廣汽集團等國內(nèi)傳統(tǒng)車企陸續(xù)發(fā)布了自動駕駛汽車發(fā)展戰(zhàn)略?？傮w來看，國內(nèi)各傳統(tǒng)車企對于自動駕駛技術(shù)的進程相對保守穩(wěn)定，對在2020年實現(xiàn)L3級別自動駕駛已成基本共識，并將于2025年跨入L4級階段。

相較各傳統(tǒng)車企，新興車企在自動駕駛領(lǐng)域的重點不在量產(chǎn)在技術(shù)。目前部分車企已經(jīng)具備L2級自動駕駛的能力，而像小鵬、零跑等已經(jīng)具備了L2.5級能力，拜騰則已經(jīng)跨越了L2，具備了L3級自動駕駛能力。與傳統(tǒng)車企的自動駕駛規(guī)劃相比較，新興車企節(jié)奏更快。比如，蔚來、拜騰都均表示將于2020年實現(xiàn)L4級自動駕駛，車和家更是希望2019年就能出L4級樣車。

3-1 互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)：百度技術(shù)領(lǐng)先，布局深入

百度自動駕駛事業(yè)部成立于2015年12月14日，由百度高級副總裁王勁（已離職）擔(dān)任自動駕駛事業(yè)部總經(jīng)理。百度成立百度自動駕駛事業(yè)部此舉或意味著百度決心將無人車從研究院階段，帶到商業(yè)開發(fā)和變現(xiàn)階段。百度自動駕駛事業(yè)部計劃三年實現(xiàn)自動駕駛汽車的商用化，五年實現(xiàn)量產(chǎn)。2017年3月，百度成立智能駕駛事業(yè)群組（IDG），由百度集團總裁和首席運營官陸奇兼任總經(jīng)理。百度在車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的布局主要包括地圖、車載系統(tǒng)、車路協(xié)同三方面。

在自動駕駛領(lǐng)域，百度布局較早，技術(shù)相對領(lǐng)先，生態(tài)較為強大，商業(yè)化進程較快。具體來看，目前百度主要依托Apollo計劃來實現(xiàn)自動駕駛的終極目標(biāo)，該計劃將軟硬件和服務(wù)系統(tǒng)結(jié)合，包括車輛平臺、硬件平臺、軟件平臺、云端數(shù)據(jù)服務(wù)等四大部分；此外，百度還積極與其他合作者共同推進自動駕駛研究與應(yīng)用，例如，其與荷蘭車用導(dǎo)航軟件廠商TomTom簽署合作協(xié)議，計劃在數(shù)字地圖領(lǐng)域展開合作開發(fā)高精地圖，主要用于自動駕駛。目前，百度在L4級自動駕駛巴士、出租車和乘用車方面的研發(fā)已取得較好進展。

阿波羅是百度發(fā)布的名為“Apollo（阿波羅）”的向汽車行業(yè)及自動駕駛領(lǐng)域的合作伙伴提供的軟件平臺。發(fā)布時間是2017年4月19日，旨在向汽車行業(yè)及自動駕駛領(lǐng)域的合作伙伴提供一個開放、完整、安全的軟件平臺，幫助他們結(jié)合車輛和硬件系統(tǒng)，快速搭建一套屬于自己的完整的自動駕駛系統(tǒng)。

3-2 傳統(tǒng)車企：金龍布局巴士自動駕駛領(lǐng)域

廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司（簡稱“金龍客車”）創(chuàng)立于1988年，隸屬于廈門金龍汽車集團股份有限公司（股票代碼：600686）。金龍客車專注大、中、輕型客車整車的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)，下轄廈門大中型、廈門輕型、紹興公交/前置客車三個生產(chǎn)基地。

金龍擁有金龍智慧云服務(wù)平臺，是創(chuàng)新科技與客車技術(shù)完美融合的結(jié)晶。平臺基于車聯(lián)網(wǎng)、云計算、汽車電子技術(shù)、智能感知、語音識別、自動控制和客車運營專家知識系統(tǒng)等先進技術(shù)和專業(yè)知識開發(fā)而成，賦予客車能感知、會思考和實施自動控制的能力。金龍智慧云服務(wù)平臺包含運營管理、安全應(yīng)用和節(jié)能應(yīng)用三大功能。

金龍布局巴士自動駕駛領(lǐng)域，其與百度合作的客車產(chǎn)品“阿波龍”量產(chǎn)成為了中國自動駕駛發(fā)展的一大步。

2016年，金龍開始布局自動駕駛領(lǐng)域，制定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展規(guī)劃，并成功掌握微循環(huán)車在封閉園區(qū)的自動駕駛能力。2017年7月，百度宣布正式開發(fā)Apollo平臺，并公布了汽車自動駕駛生態(tài)戰(zhàn)略目標(biāo)，以及首批加入Apollo生態(tài)圈的50家企業(yè)，金龍客車成為其中唯一一家國內(nèi)客車企業(yè)。2017年11月，金龍與百度合作生產(chǎn)的阿波龍在百度世界開發(fā)大會上正式面世，是全國首輛無方向盤、無油門、剎車踏板的原型車。2018年7月，在金龍正式加入百度Apollo平臺后的一年后，金龍客車和百度聯(lián)合宣布，全球首款L4級量產(chǎn)自動駕駛巴士阿波龍第100輛量產(chǎn)下線，在世界范圍內(nèi)無人車的量產(chǎn)時間被提前了兩年。2019年7月3日，百度AI開發(fā)者大會上，百度聯(lián)合金龍客車正式公布將“阿波龍”園區(qū)小巴正式升級為阿波龍公交車，自動駕駛場景從封閉園區(qū)進入開放道路。距2018年7月雙方聯(lián)袂推出的全球首款L4級量產(chǎn)自動駕駛巴士阿波龍100輛下線僅一年時間，其自動駕駛技術(shù)應(yīng)用又開始邁入一個新的階段。

金龍阿波龍量產(chǎn)之后，相繼在北京、武漢、福州、佛山等25個城市實現(xiàn)商業(yè)化落地運營，已經(jīng)搭載乘客超4萬名，行駛里程達5萬公里。

城市道路的相對復(fù)雜，包括紅綠燈、轉(zhuǎn)向指示燈、禁行等行駛指示識別眾多，每項都極大考驗傳感和識別能力。阿波龍公交車采用前側(cè)兩個40線激光雷達和一個毫米波雷達，后側(cè)一個40線激光雷達，設(shè)置了一個四目相機和多個單目相機及更多的傳感器，全方位探測車輛行駛過程中的各類信息；360°無死角的冗余設(shè)計，感應(yīng)更周全，相當(dāng)于司機駕駛過程中能時時注意到前后左右的任何狀況。與此同時，阿波龍公交車可以識別公交專用道，保持平穩(wěn)行駛。然而這樣就夠了嗎？當(dāng)然不是，在車輛正常行駛時，當(dāng)遇到橫穿的行人或車輛，可以自動識別并停車禮讓，不僅這樣，道路上總有各種各樣的突發(fā)狀況，如著急上班的行人，突然轉(zhuǎn)向的車輛，阿波龍公交車也可以輕松避讓。結(jié)合V2X的能力，即便是在盲區(qū)內(nèi)的車輛，也可以提前獲知并預(yù)判。阿波龍公交車最高時速可以達到60km/h，平均時速保持30-40km/h，當(dāng)前方出現(xiàn)障礙物或緩慢行駛的社會車輛，阿波龍公交車還可以做到變道超車，在足夠安全的情況下能夠保證城市交通的效率。

4-1 自動駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢

自動駕駛汽車在未來十到二十年將逐步替代人類簡單的體力勞動，這不僅將改變?nèi)藗兊某鲂泻蜕罘绞?，還將變革傳統(tǒng)物流業(yè)，對經(jīng)濟社會將產(chǎn)生深遠影響。麥肯錫公司認為，自動駕駛的全社會普及可減少事故發(fā)生率的90%，從而讓人類出行更安全。自動駕駛汽車是長著大腦的移動機器人，可以長時間高效工作。自動駕駛汽車涉及汽車、信息通信、交通等多領(lǐng)域技術(shù)，在技術(shù)、產(chǎn)品和競爭主體方面呈現(xiàn)以下趨勢：

4-2 自動駕駛應(yīng)用場景發(fā)展趨勢